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水泥科技 stc
双作业机器人袋装水泥智能装车系统
研究与设计
戴军康
（合肥水泥研究设计院有限公司， 安徽 合肥 230051）
0 引言
国内水泥行业，目前大部分水泥厂的包装车间，在发运装车环节采用的还是
高台式半自动装车机，这种高台式半自动装车机将水泥包从包装机输送到装运货
车的车厢上方之后，至少需要 1-2 名装车工人通过人力改变其掉落轨迹，从而掉
落到车厢里预期位置进行装车。使用这种装车方式，装车效率低，人工劳动强度
大，而且水泥飞尘较大，装运工人容易得尘肺病。随着社会的发展，越来越少的
人愿意去从事水泥包装车这类工作环境恶劣的工作岗位，导致劳动成本昂贵，对
企业生产造成了困难。此外，由于中国袋装水泥的发运没有统一的标准，运输车
型多变且车厢大小不同，也是目前导致袋装水泥装车自动化程度不高的重要因素。
为此我公司研究并设计开发了一种双作业机器人袋装水泥智能装车系统。
1 系统组成
双作业机器人袋装水泥智能装车系统是合肥固泰自动化有限公司根据水泥行
业的市场行情自主研发的新一代袋装水泥自动装车系统。该系统实现了智能化无
人装车，可适用于多种车型，可以提高水泥装车行业的自动化水平，使工人从繁
重的劳动力中解放出来，提高生产效率和实现智能化生产。系统集成了物流分配、
工业机器人、车辆轮廓检测和水泥码垛算法软件等功能。
双作业机器人袋装水泥智能装车系统主要由两台六轴机器人、两套机器人抓
手、龙门桁架机构、检修平台、除尘设备、物料输送系统、车辆探测系统和 plc
控制系统等组成，如图 1 所示。
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