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水泥科技 stc
4.2 车辆探测系统
待装车辆进入装车指定位置，车辆探测系统下降进入车厢内，在此过程实现
车厢底板距地面高度及车厢栏板高度测量。车辆探测系统在车厢内预定位置开始
旋转扫描，采集数据，根据算法规则得到车厢的长宽尺寸，为了提高测量精度，
可以进行多点测量；在此测量过程中，车厢与车辆探测系统回转中心的坐标关系
得以确定，车厢与工作场所的位置姿态（倾斜角）同时计算得出。
图 7 车辆探测系统流程和结构图
4.3 码垛规划和控制流程
待装车辆进入装车区域后，上位机应用系统（pcs）提示引导司机将车停靠在
指定位置，车辆探测系统收到上位应用系统的检测发起命令后立即启动检测，并
立即给予回复。由于对车辆轮廓的检测需要一段时间，如果需要知道检测进展及
结果，需要上位应用系统定时查询检测结果。整个通信过程如图 8 所示。
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