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双作业机器人袋装水泥智能装车系统研究与设计
4 控制系统
控制系统主机采用德国西门子公司 simatic s7 系列 plc。该 cpu 带有 24 个
di 和 16 个 do、4 个 ai 和 1 个 ao，16k 的 eprom 和 eeprom，可实现系统的逻辑连
锁、状态反馈、多路高速计数以及系统的掉电保护和过程参数的在线设定、修改、
自动补偿等功能。模拟量扩展模块采用该公司配套的 12 位 ai/ao 模块，通过它实
现对现场信号的采集与控制输出，以及与中央控制室（dcs 系统）的标准信号（4～
20ma）通讯。另外，根据用户的需要，可实现 profibus-dp 和工业以太网等多种
总线通讯。
4.1 控制系统结构
如图 6 所示。
图 6 控制系统结构图
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