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双作业机器人袋装水泥智能装车系统研究与设计
（5）整机行走速度：0.16m/s
（6）设备行走轨距：5700mm
（7）整机装机功率：50kw
6 系统的主要特点
（1）对车辆的尺寸及位置采用雷达三维扫描，实现自动测量，并对位置偏差
进行报警；
（2）系统采用先进的自主研发的集成控制系统，自动计算和控制每次码垛数
量；
（3）系统采用全球最先进的六轴机械手作为执行机构，自由度非常高，适应
装车车型的种类非常广泛，码垛的形状也可自由选择；
（4）系统移动方式采用直接落地在地轨上行走，因此可适用超长车辆的装车；
（5）系统的驱动装置，采用绝对值式伺服电机加减速机驱动，前后运行位置
控制精准、刹车灵敏，整个驱动装置经久耐用；
（6）在设置好装车参数后，实现一键启动全自动装车；在正常装车没有报警
的情况下，装车完成后整个机构自动回到原点位置；
（7）在装车过程中发生故障时，系统可自动暂停，通过触摸屏查看故障原因，
排除故障后，系统可继续装车；
（8）系统可通过触摸屏显示各种状态、故障、计数信息；
（9）系统预留有多种接口供与 dcs 通讯使用。
图 10 智能装车系统在车间测试
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